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2015.03.18

二足歩行ロボットプログラミングの追求

二足歩行ロボットは、ラジコンの要領でコントローラーのボタンで操作するのですが、そのボタンに割り当てる動きをつくることがプログラミングです。本作品では、既存の状態から改造するのではなく、プログラムづくりから行うことで、歩くなどの標準的な動きよりも段差を上がるなどの発展的な動きをつくることをめざしました。とくに苦労したのは重心の移動。段差を上がるときは重心も下から上へと移動するのですが、それが想像以上に難しかったです。また、ほふく前進や、その状態で旋回したり後退する動きにもこだわりました。